琵琶作为一种古老的弹拨乐器，在中国音乐史上占有重要地位。关于琵琶最早的出现时间，学术界普遍认为它最早可追溯到秦朝时期。据《隋书·音乐志》记载，琵琶是由胡人传入中原的，其形状与今天的琵琶相似，但当时的名称和形制有所不同。

到了汉朝，琵琶开始逐渐流行起来，并且在魏晋南北朝时期得到了进一步的发展和完善。这一时期的琵琶不仅在宫廷音乐中占有一席之地，也广泛流传于民间，成为一种深受人们喜爱的乐器。

唐宋时期，琵琶艺术达到了巅峰，不仅演奏技艺更加精湛，曲目也更加丰富多样。这一时期的琵琶不仅在中国盛行，还传播到了周边国家和地区，对亚洲地区的音乐文化产生了深远的影响。

综上所述，琵琶的起源可以追溯到秦朝，但真正发展成熟则是在汉朝及之后的各个历史时期。